Eine bedeutende Stiftung
Die Geschichte des Residenzschlosses beginnt im 12. Jahrhundert mit einer Burg der Grafen von Lauda auf der Ostseite des Ortes Mergintaim. Die Grafen von Hohenlohe, eine sehr wohlhabende fränkische Adelsfamilie, bauten sie zur Wasserburg aus. 1219 verschenkten die drei Brüder Heinrich, Andreas und Friedrich von Hohenlohe die Burg und ihren Besitz rund um Mergentheim an den Deutschen Orden. Sie selbst waren nach der Teilnahme an einem Kreuzzug der Ordensgemeinschaft beigetreten und verhalfen dem neuen Ordenssitz mit weiteren Zuwendungen zu Reichtum und Macht. Das „Deutsche Haus zu Mergentheim“ entwickelte sich rasch zu einer blühenden Niederlassung im deutschen Südwesten.